Milicija, Piliečių, turinčių ribotą karinį parengimą, karinė organizacija, kuri gali būti teikiama skubios pagalbos tarnybai, paprastai vietinei gynybai. Daugelyje šalių milicija yra senovės kilmės; Pvz., Makedonijoje, valdant Pilypui II (g. 336 m. Pr. M. E.), Pasienio regionuose buvo milicija klanų, kurie galėjo būti pašaukti ginklais, kad atstumtų užpuolikus. Tarp ankstyvųjų viduramžių Europos anglosaksų tautų milicija buvo institucionalizuota fyrdoje, kurioje kiekvienas darbingas laisvas vyras turėjo atlikti karinę tarnybą. Panaši tvarka buvo plėtojama ir kitose šalyse. Tačiau iš esmės viduramžiais iškilo kvaziprofesionali karinė aristokratija, kuri atliko karinę tarnybą mainais už teisę valdyti žemę ir tarnavo darbams. Milicija buvo linkusi suirti, ypač kai politinė valdžia vis labiau centralizavosi. ir gyvenimas tapo saugesnis. Nepaisant to, įstaiga išliko ir, iškilus nacionalinėms monarchijoms, tam tikrais atvejais siekė aprūpinti žmogų jėgų telkiniu besiplečiančioms nuolatinėms armijoms. XVIII amžiuje Prancūzijoje kasmet reikėdavo patekti į aštuonioliktąją milicijos dalį į reguliariąją armiją.
Kolonijinėje Amerikoje milicija, paremta fyrdo tradicijomis, buvo vienintelė gynyba nuo priešiškų indėnų per ilgus laikotarpius, kai nebuvo įprastų britų pajėgų. Amerikos revoliucijos metu milicija aprūpino didžiąją dalį amerikiečių pajėgų, taip pat baseiną, skirtą verbuoti ar rengti valdininkus. Milicija atliko panašų vaidmenį 1812 m. Kare ir Amerikos pilietiniame kare. Tačiau po šio konflikto milicija nebenaudojama. Daugelyje valstijų buvo suformuoti valstybės kontroliuojami savanorių būriai, vadinami Nacionaline gvardija, kurie turėjo atlikti beveik socialinę funkciją. Daugelis iš šių savanorių buvo Pilietinio karo veteranai, daugelis iš viduriniosios klasės. 1870–1980-aisiais valstijų valdytojai paragino tokius vienetus nutraukti streikus. Tuo metu šie valstybiniai vienetai buvo vienintelis tautos apmokytas rezervas. Nepaisant lygiagrečiai augančių paskirtųjų rezervo pajėgų, XX amžiuje Nacionalinė gvardija buvo pašaukta į federalinę tarnybą per abu pasaulinius karus ir toliau buvo naudojama ekstremalių situacijų atvejais ir valstybės, ir federalinės vyriausybės.
Didžiojoje Britanijoje teritorinės pajėgos - milicijos tipo rezervinė organizacija vidaus gynybai - buvo sukurtos 1908 m. Ji 1921 m. Tapo teritorine armija, kuriai prireikė tarnybos užsienyje. Antrojo pasaulinio karo metu, kuriant vidaus sargybą, buvo laikomasi milicijos principo. Milicijos pajėgos - šauktiniai, kurie periodiškai praleidžia karinius mokymus iki pasitraukimo į neaktyvų rezervą vidutiniame amžiuje - šiandien sudaro didžiąją dalį ginkluotųjų pajėgų, kurias galima panaudoti skubios pagalbos tarnybai Šveicarijoje, Izraelyje, Švedijoje ir keliose kitose šalyse. Kinija ir įvairios kitos šalys, kurios palaiko dideles nuolatines pajėgas ir šauktinių rezervus, taip pat remia milžiniškas milicijos pajėgas kaip teritorinius vietinės gynybos rezervus.
